„Seksuaalne fantaasia”, mida mõnikord nimetatakse erootiliseks fantaasiaks, on termin, mida kasutatakse kujutlusvõimes esinevate sisemiste mõtete või vaimsete kujutluste mustri kirjeldamiseks, mida inimene peab seksuaalselt erutavaks või põnevaks. Seksuaalne fantaasia tekib ainult siis, kui inimene on ärkvel, sest selle fantaasiavormi oluline element on kujutlusvõime võime täpselt kontrollida, mis toimub. Seksuaalse iseloomuga unenäod magades ei ole samad, mis seksuaalsed fantaasiad, kuna puudub tahtliku kontrolli element.
Seksuaalne fantaasia võib olla sama pikk kui keeruliste detailidega täidetud lugu või lühike kui sekundi murdosa välgatus seksuaalsetest kujutistest. Fantaasiad võivad olla tahtlikult ette kujutatud või spontaanselt juhtuda ootamatute tunnete või sensoorsete vihjete tagajärjel. Üldiselt eksisteerivad seksuaalsed fantaasiad, alates äärmiselt realistlikest kuni ülimalt leidlikeni, kasutades ebatavalisi või ebatavalisi kujundeid.
Nii palju kui inimeste seksuaalsuse uurijad on suutnud kindlaks teha, kogetakse erootilisi fantaasiaid peaaegu kõikjal. Arvestades inimeste ja kujutluste lõputut mitmekesisust, võib tunduda, et seksuaalseid fantaasiaid on lõpmatu. Tegelikult jagunevad need siiski kahte põhikategooriasse. Üks on mälestused varasematest seksuaalsetest kohtumistest või kogemustest, mis erutavad meenutama, teine aga tegevustest, mida pole juhtunud, kuid mida on seksuaalselt põnev ette kujutada.
Uuringud näitavad siiski, et seksuaalseid fantaasiaid mõjutavad ka tegurid, mis ei sõltu inimese kujutlusvõimest või varasematest kogemustest. Näiteks sugu on üks peamisi tegureid, mis mõjutab seksuaalse fantaasia sisu. Meestel ja naistel on ühised erootilised fantaasiad, näiteks põneva seksuaalse kohtumise uuesti läbielamine, seksi kujutamine praeguse partneriga või seksi ettekujutamine teise inimesega. Uuringud on aga näidanud, et meeste seksuaalne fantaasia kipub olema visuaalsem ja anatoomiliselt selgesõnalisem ning naise oma keskendub rohkem kiindumusele ja emotsioonidele. Seda võib näha selles, et mees kasutab pornograafiat seksuaalse fantaasia alusena; naine võib kasutada armulugu samal üldisel eesmärgil.
Ühiskond ja kultuur laiemalt mõjutavad seksuaalset fantaasiat, tembeldades mõned tavad või mõtted tabuks. Nagu arvata võib, mõjutab seksuaalne sättumus ka seksuaalseid fantaasiaid. Sisult kipub gei või lesbi naise seksuaalne fantaasia olema sama, mis heteroseksuaalsel mehel või naisel, välja arvatud see, et homoseksuaalid kujutavad endast samasoolisi partnereid.