Inimkonna evolutsiooniline ajalugu algab vähemalt 6–7 miljonit aastat tagasi fossiilse ahviga Sahelanthropus tchadensis, millel on nii inimese kui ka ahvitaolised tunnused. Sahelanthropus võib olla šimpanside, gorillade ja/või inimeste ühine esivanem, inimeste varajane esivanem, šimpanside varajane esivanem, inimeste varajane esivanem või kõigist ülalmainitutest täiesti erinev põlvnemine. Igal juhul lükkas see šimpansi ja inimese tõenäolist lahknemise kuupäeva mitme miljoni aasta võrra tagasi, mis varajaste molekulaarsete uuringute põhjal oli siiski 3–5 miljonit aastat tagasi. Sellist hilist lahknemist antropoloogilise kogukonna seas enam ei aktsepteerita.
Varsti pärast 6–7 miljonit aastat tagasi või alati, kui inimkonna esivanemate evolutsiooniline ajalugu šimpansidest lahku läks, jätkub fossiilide ajalugu Orrorin tugenensisega (6.1–5.8 mya), mis on inimese vanim esivanem, kellel on tõendeid kahejalgse liikumise kohta; Ardipithecus (5.5–4.4 mya), teine püstikõndiv liik, mille aju ja keha olid sellest hoolimata šimpansi omaga sarnased; kuulus Australopithecus (4-2 mya), “gratsiilne australopiteek”, mida esindab fossiil “Lucy”; Kenyanthropus (3-2.7 mya), üks esimesi teadaolevaid lameda näoga ahvisid evolutsiooni ajaloos; ja Paranthropus (3–1.2 mya), “jõuline australopiteek”, millel on tugev kehaehitus ja aju suurus läheneb 40%-le tänapäeva inimestest.
Umbes 2.2 miljonit aastat tagasi ilmus evolutsiooniajalukku perekond Homo, mis eksisteeris koos Paranthropuse ja teiste sel ajal elanud inimlike ahvidega. See perekond oli tohutu intellektuaalne edasiarendus võrreldes sellega, mis oli talle eelnenud, ja selle üks varasemaid liikmeid, Homo habilis, kannab nime, mis tähendab “käepärane mees”. Selle põhjuseks on asjaolu, et see oli üks esimesi loomaliike, kes omandas kivitööriistade tehnoloogia, kuigi on tõendeid, et Australopithecus garhi, mis pärineb 2.6 miljoni aasta tagusest ajast, oli tõenäoliselt ka osav kivitööriistade kasutaja. See tähistas kiviaja algust, mis kestis miljoneid aastaid, kuni pronksiaeg algas vaid 5,300 aastat tagasi.
Inimeste evolutsiooniajaloo kõige olulisemad liigid on meie lähisugulased: perekonna Homo liikmed. Sõna “homo” tähendab ladina keeles lihtsalt “meest” ja need olendid olid tõepoolest inimesele lähedased, suurte ajude, püstise kehahoiaku, sotsiaalse iseloomu ja tööriistade kasutamise võimega. Kahjuks on nad kõik nüüdseks välja surnud, nii et me ei saa kunagi teada, milleks nad tegelikult võimelised olid või kuidas nad omavahel suhtlesid. Nende oluliste inimsugulaste hulka kuuluvad Homo habilis, Homo rudolfensis, Homo ergaster, Homo georgicus, Homo antecessor, Homo cepranensis, Homo erectus, Homo heidelbergensis, Homo rhodesiensis, Homo neanderthalis, Homo sapiens idaltu ja Homo floresienses. Mõnede nende liikide mahajäänud geneetilist materjali uuritakse ja see annab olulise ülevaate nende suhetest tänapäeva inimkonnaga.