Tervislikku seksuaalsust defineeritakse sageli kui võimet tunda rõõmu oma seksuaalsetest tunnetest ja suhtlusest ning tunda end nendest vägevana. Paljud tervisliku seksuaalsuse eksperdid usuvad, et seksuaalne aktiivsus ei piirdu tegevustega, mis võivad esineda enne seksuaalvahekorda, selle ajal või pärast seda. Selle asemel usuvad nad, et seksuaalne aktiivsus võib hõlmata kõiki tegevusi, mis aitavad luua intiimset suhet, kus jagatakse usaldust, austust ja kiindumust. Tervislik seks võimaldab mõlemal partneril tunda, et nad on vabalt nõus igasuguse seksuaalse suhtlusega, mis võib toimuda, ja et kumbki partner naudib selles olukorras võrdselt isiklikku mõjuvõimu. Mõlemad partnerid peaksid ideaalis nautima vastastikust usaldust ja austust ning mõlemad partnerid peaksid end seksuaalse suhtluse ajal emotsionaalselt ja füüsiliselt turvaliselt tundma.
Paljud eksperdid usuvad, et terve seksuaalsuse väljendamine nõuab seksuaalpartnerite vahel sügavat usaldust, pühendumust ja suhtlemist. Nad rõhutavad sageli vastastikku lugupidava ja mugava suhte loomist, enne kui seksuaalset kontakti saab pidada tervislikuks. Isegi pärast seda, kui suhetes on füüsilise intiimsuse piirid ületatud, soovitab enamik eksperte pidevat ja ausat suhtlust, et aidata mõlemal partneril säilitada seksuaalkontaktis turva- ja mugavustunne.
Teatud tüüpi seksuaalset väljendust peetakse ebatervislikuks. Igasugust seksuaalset kontakti, mille puhul üks partner kardab ohtlikke või ebameeldivaid tagajärgi, võib pidada ebatervislikuks. Need tagajärjed võivad olla füüsilised, näiteks planeerimata rasedus või sugulisel teel levivad haigused, või emotsionaalsed, näiteks hirm reetmise ees. Inimesed, kes on sunnitud seksuaalsele tegevusele, saavad sageli tõsiseid emotsionaalseid kahjustusi. Terve seksuaalsuse väljendamine eeldab üldiselt, et mõlemad seksuaalpartnerid tunneksid end turvaliselt.
Muud ebatervislikud ideed seksi kohta võivad hõlmata ideid, et seks on häbiväärne, vale või räpane. Eksperdid usuvad tavaliselt, et terve seksuaalsus sõltub suuresti veendumusest, et seksuaalsed tunded ja vajadused on normaalsed, loomulikud, terved ja isegi jõudu andvad. Tervislikku seksuaalsust peetakse üldiselt armastuse ja kiindumuse väljendamise vahendiks. Eksperdid usuvad, et tervislik seksuaalne väljendus võib aidata toetada enesehinnangut, individuaalseid piire ja eetilisi väärtusi.
Vägivaldne seksuaalkäitumine on teist tüüpi ebatervislik seksuaalsus. Sageli klassifitseeritakse see seksuaalkäitumiseks, mille eesmärk on teise kontrollida või kahjustada. Seevastu tervislik seksuaalsus võimaldab tavaliselt mõlemal partneril anda või tagasi võtta nõusoleku mis tahes seksuaalseks tegevuseks enne või pärast seksuaalse suhtluse algust.