Mõiste rondo viitab tavaliselt klassikalisele rondole, mis on liikumise vorm suurema muusikateose sees. Seda iseloomustab põhiosa, mida kasutatakse nii liikumise alustamiseks kui ka lõpetamiseks ning mida korratakse vaheldumisi ühe või mitme muu kontrastse lõiguga. Sageli on see ABABA, ABACA või ABACABA.
Rondo juured olid 17. sajandi prantsuse rondeau’s, mida praktiseerisid Jean Baptiste Lully, François Couperin ja Jean Philippe Rameau. Lully arendas rondeau’d ooperi- ja balletižanrides, Couperin aga keskendus sellele klavessiinile. Rameau – keskendudes ka klavessiiniteostele – standardiseeris nii vormi kui ka töötas välja kolmepoolse versiooni, mis on esindatud ABA CDC ABA.
Klassikaajal hakati rondot kasutama suurema kompositsiooni, näiteks sonaadi või serenaadi teises osas või finaalis. Kontsertide puhul oli see finaali standardvormivalik. Selle aja jooksul ilmus ka variatsioon, mis ühendas selle sonaadivormi aspektidega ja mida hakati nimetama sonaadi-rondoks.
Pärast vormi kasutamist 1770. aastatel kasutas Franz Josef Haydn rondosid oma klaveritriodes, keelpillikvartettides ja sümfooniates. Näiteks G. Mozarti Haydni klaveritriost pärit “Gypsy Rondo” kasutas seda serenaadi “Eine Kleine Nachtmusik” lõpuosana, aga ka paljudes kontsertides. Tema “Rondo Alla Turca” lõpetab klaverisonaadi 11 ja Figaro rondo “Non più andrai” lõpetab ooperi Le Nozze di Figaro, inglise keeles Figaro abielu, I vaatuse. Beethoven kasutab sonaat-rondot sellistes laiaulatuslikes teostes nagu tema esimene sümfoonia, klaverisonaat c-moll op. 13, “Pathetique” ja “Rondo à Capriccio” op. 129 G-duur, “Raev kaotatud penni pärast”.
Eraldi vormina hakati kasutama ka rondot. Näiteks Frederic Chopini esimene avaldatud teos op. 1, Franz Liszti Rondeau fantastique ja Felix Mendelssohni Rondo capriccioso klaverile op. 14.
Aja möödudes rondo kasutamine vähenes. Sellegipoolest võib 19. sajandi lõpust ja 20. sajandist endiselt leida näiteid, näiteks Gustav Mahleri Viies sümfoonia, Bela Bartóki „Kolm rondot rahvaviisidel”, Igor Stravinski kontsert keelpillidele ja Richard Straussi „Till Eulensigeigels Stressigels”. nach alter Schelmenweise, Rondeau kujul – ingliskeelse nimega Till Eulenspiegeli lõbusad naljad, vana kelmika jutu järgi, seatud rondo kujul.