Kudumise ajalugu on sama keeruline ja sassis kui kiud, mida kunst toodab. Ajaloolased on aastaid püüdnud kudumise ajalugu lahti harutada, kuid pole ikka veel lõplikke vastuseid saanud. Mitmed varasemad kunstid, nagu naalköitmine — Skandinaavia nõelköitmine — meenutavad nii tekstuurilt kui ka tehnikalt kudumit. Säilinud näiteid on raske leida, kuna kiudained lagunevad kiiresti, kui need jäetakse looduslikele elementidele. Tundub peaaegu võimatu öelda, millal ja kust kudumiskunst alguse sai.
Kõige lihtsamal kujul on kudumine kahe pulgaga nööri korduva sõlmimise kunst. Kudumisel kasutatakse kahte põhilist õmblust, silmkoelist ja pahempidist õmblust. Need kaks õmblust moodustavad aluse, millest lähtuvad kõik keerukamad sordid. Pahempidine õmblus on suhteliselt värske avastus, mis ilmus esmakordselt 1500. aastate keskpaigast pärinevas viites. Kanga valmistamine ilma pahempidise õmbluseta on võimalik ja seda tehakse sageli ringvarraste või nelja ruudukujuliselt paigutatud kahe sukavardaga.
Kudumisajalugu jälgides võib vanim kootud töö olla Egiptuse hauakambrist pärit sokipaar, mis pärineb 3.–6. sajandist e.m.a. Kuigi see toetab üldlevinud arvamust, et kudumine sai alguse Lähis-Ida piirkonnast, ei usuta praegu, et need sokid on kudumise näide, vaid pigem naalsidumine. See on tekitanud palju segadust nii ajaloolastes, kes püüavad kudumise ajalugu tabada, kui ka kunsti päritolu huvilistes.
Kudumisel ja köitmisel on uskumatult raske vahet teha, isegi kui käsitööriistad on olemas. Naalbinding kasutab ühte, kudumisel aga kahte. Kuna nõelad meenutavad õhukesi vardaid ja pulkasid ning võivad olla valmistatud erinevatest materjalidest, ei leita neid sageli arheoloogilistel kaevamistel või on need täielikult lagunenud. Tööriistad, mida arvatakse olevat naalköitmiseks, võivad olla kudumisvardade komplekt, millest üks komponent puudub, ja kudumiseks mõeldud tööriistad ei pruugi olla muud kui pulgad. Need faktid tekitavad ajaloolastes ja entusiastides veelgi segadust.
14. sajandist pärinevad neli maali kuduvatest madonnadest, millel on kujutatud Neitsi Maarjat, kes loob topeltvarraste abil kudumit. See visuaalne kujutis viitab ajaloolastele, et kudumiskunst polnud tol ajal uus. On mitmeid näiteid kangast, mis on peaaegu kindlasti sel ajastul kootud piirkondadest, mis asuvad üksteisest nii kaugel kui Hispaanias, Iirimaal ja Eestis. Enamik olemasolevaid ajaloolise märgiga silmkoeesemeid kaevati välja nende inimeste hauaplatsidest, kes ei olnud eriti rikkad, mis viitab sellele, et 1300. aastatel oli kudumine oskus, mida valdasid need, kes ei kuulunud erialaklassidesse.
Kudumisajaloos paistab Elizabethi ajastu üks populaarsemaid, mil nõudlus silmkoeliste esemete järele tõusis hüppeliselt. Mehed olid selle kunsti kõige levinumad praktiseerijad, moodustades gilde ja andes vastu seadusi, mis reguleerisid kootud esemete hinda. Kuduti praktilistel kaalutlustel, kuni tööstusrevolutsioon muutis taas kudumise ajaloo kulgu, esemete masstootmise võtsid üle masinad ja käsitsi kudumisest sai vaba aja tegevus. Umbes sel ajal andis kudumine teed uuele näputöövormile, heegeldamisele, mis erineb selle poolest, et kanga moodustamiseks kasutatakse konksu. Viimastel aastakümnetel on kudumine läbi teinud uue tõusu ja paljud inimesed, nii noored kui vanad, jätkavad selle iidse kunstiga tegelemist tänapäevani.