Kontsert tekkis esmalt barokiajastul muusikalise vormina, algselt selliste heliloojate nagu Arcangelo Corelli ja Antonio Vivaldi kontsert grosso, milles pillirühm mängis continuo taustal. Kontsert arenes hiljem välja üksikpillina, mis mängib orkestriga dialoogis või opositsioonis. Barokiajal oli soolopilliks tavaliselt oboe, flööt või trompet, kuid Wolfgang Amadeus Mozarti ajal hakati klarnetit orkestritesse tooma ja seda hakati esitama soolopillina. Klarnetikontsert on tavaliselt kirjutatud kolmes osas, millest esimene ja kolmas on kiired osad, mille vahel on aeglane osa. Klarneti sujuv rikkalik kõla võimaldab seda orkestriga vestluses sooloinstrumendina hästi kombineerida ning mitmed heliloojad on sellisel kujul teoseid kirjutanud.
Mozart mõistis instrumendi potentsiaali, kui kuulis tuntud klarnetisti Anton Stadleri mängu ning kirjutas seejärel klarnetisonaadi ja klarnetikontserdi. Mozarti klarnetikontserti iseloomustab sooloinstrumendi ja orkestri dialoog, mis tõstab esile suhtlust orkestriga, mitte ei toetu klarneti sooloesitlusele. Romantilisel perioodil demonstreerivad Carl Maria von Weberi 19. sajandi alguses kirjutatud kaks klarnetikontserti klarneti ulatust, hõlmates üleshüppeid ja kiirelt tõusvaid lõike.
20. sajandil pälvis klarnetikontsert tähelepanu erinevatelt heliloojatelt, kes lähenesid vormile erineval viisil. Carl Nielseni klarnetikontsert on kirjutatud ühe osana, kuigi sellel on neli osa, mis vahelduvad kiire ja aeglase vahel. Teos võtab sooloinstrumendi ja orkestri võitluse vormi ning on rahutu, rahutu teos, mis lõpeb rahulikuma aeglase lõiguga.
20. sajandi üks tähelepanuväärsemaid teoseid on Aaron Coplandi klarnetikontsert, kes kirjutas teose džässklarnetistile Benny Goodmanile ja sisaldas kontserdil palju viiteid jazzile. Copland kommenteeris, et ilma suure löökpillide sektsioonita orkestriga oli džässiefekte raske esile tuua ning ta kasutas ära teiste instrumentide, näiteks harfi ja bassi löökpilliefekte. Seevastu 21. sajandist on eeskujuks Magnus Lindbergi klarnetikontsert, mis on kirjutatud ühes osas, mis sisaldab muusikalisi viiteid teistele teostele ja võimaldab sooloklarnetistil demonstreerida muusikalist virtuoossust.