Keskaegsed instrumendid on ajaloolised seadmed, mida kasutatakse muusika tootmiseks iidsetest aegadest kuni renessansiajastuni. Enamikul keskaegsetel muusikariistadel on tänapäevaste pillide seas järeltulijaid. Neid saab enam-vähem jaotada puhkpilli-, kitku-, poogna-, klaviatuuri- ja löökpillide kategooriasse.
Keskajal valiti pillid selle järgi, kus laulu esitati, mitte laulu enda järgi. Keskaegseid instrumente peeti tavaliselt olemuselt ilmalikeks või religioosseteks ning neid kasutati mõlemal eesmärgil harva. Eriti haruldane oli näha ilmalikke instrumente religioossetes tingimustes. Üldiselt olid ilmaliku muusika mängimiseks kasutatavad instrumendid odavamad kui nende religioossed kolleegid. Ilmalikud muusikud kasutasid üldiselt mis tahes instrumenti, mis oli nende sissetulekut ja elukohta arvestades saadaval.
Kuna enamik keskaegseid instrumente, isegi tuuled, ehitati puidust, on tänapäevani säilinud väga vähesed. Need, mis on endiselt olemas, kipuvad olema haprad, struktuurilt ebakindlad ja harva mängitavad. Kaasaegsed teadmised keskaegsetest pillidest tulenevad suures osas säilinud keskaegsetest piltidest ja tekstist.
Muusikariistu kasutasid laialdaselt Vana-Kreeka, Minose ja Egiptuse tsivilisatsioonid. Paljud nendel ajastutel valmistatud instrumendid töödeldi keskajal ümber. Näiteks iidsed kreeklased ehitasid meelelahutuseks vee jõul töötava oreli, mida tuntakse hüdraulikana. Sellel kujundusel põhinevaid oreleid kasutati keskajal, kuid nende kasutamine usulistes oludes vähenes nende paganlike ühenduste tõttu pidevalt.
Keskaegsed puhkpillid koosnesid plokkflöötidest, sarvedest, pannflöötidest ja rämpsudest. Crumhornid olid kõverad ja tekitasid ninakahinat, samas kui oboe esivanem shawm oli vaieldamatult keskaegse perioodi mõjukaim pilliroo instrument. Klahvpillid võtsid klavessiini või portatiivse oreli kuju. Portatiivse oreli lõõtsa juhtis mängija või mõni muu isik. Klavessiin saavutas tuntuse umbes aastal 1500 e.m.a.
Keelpille oli keskajal ohtralt ja neid kas näpistati või mängiti poognaga. Keskaegsete pillide hulka kuulusid laut ja harf ning psalterid, mis toodi Euroopasse pärast ristisõda. Lauto algus ulatub aastasse 711 CE ja selle populaarsus tulenes tõenäoliselt selle kasutusmugavusest, teisaldatavusest ja suhteliselt odavast ehitusest. Poognad koosnesid viellest, viiulist, rebekist ja hurdy-gurdyst. Vielle ja vioola on vastavalt kaasaegse viiuli ja vioola esivanemad.