Inimtorpeedo on sisuliselt mehitatud miniatuurne allveelaev, mida kasutati Teise maailmasõja ajal relvade kohaletoimetamise platvormina ja viimasel ajal ka väikelaevana. Sõja ajal kasutasid mitmed võitlevad riigid neid kääbusallveelaevu, et korraldada salajasi rünnakuid sadamasse suunduva laevanduse vastu. Inimtorpeedo sõjaline versioon koosneb tavaliselt sigarikujulisest korpusest, mis on varustatud ühe või kahe ettepoole suunatud tuukrijaama ja eemaldatava lõhkepeaga. Kere on varustatud sukeldumis- ja trimmiballastitankidega, mis sarnanevad tavalistel allveelaevadel leiduvatele tankidele ja seda liigutab akuga töötav propeller. Kaasaegseid versioone kasutatakse tavaliselt sukeldumissõidukitena ning need on palju keerukamad ja paremini varustatud kui nende sõjalised eelkäijad.
Esimene dokumenteeritud mehitatud torpeedo kasutamine leidis aset 1918. aastal, kui kaks Itaalia mereväe tuukrit lendasid ülimalt primitiivse näite Austria-Ungari mereväebaasi ning saatsid miinidega põhja lahingulaeva ja kaubalaeva. Kuigi kaks sukeldujat võeti vangi, pidi operatsiooni edu Itaalia mereväele muljet avaldama, sest kontseptsioon tõusis ellu 1938. aastal. Tulemuseks oli maiale ehk siga, 22 jala pikkune (6.7). m) miniatuurne allveelaev, mille läbimõõt on umbes 2 jalga (60 cm). Patareide komplekti kaudu elektritoitel töötav siga töötas suures osas samal põhimõttel kui tavaline allveelaev, millel olid hüdrolennukid kalde- ja veerejuhtimiseks ning ballastitankid trimmi- ja sukeldumisfunktsioonide jaoks. Mitmed unikaalsed täiendused hõlmasid paari algelist sukeldumisjaama, mis olid varustatud terasest ja läbipaistvast plastikust “tuuleklaasidega” ning kõrgendatud kambriga lisavarustuse hoidmiseks.
Eemaldatav lõhkepea, mis on koormatud 660 naela. (300 kg) TNT lõhkeainet moodustas sigarikujulise kere esiosa ning see oli varustatud ajakaitsme, kiirvabastusmehhanismi ja magnetilise vedrustusseadmega. Inimtorpeedo võib olukorra nõudmisel hõlpsasti sukelduda 100 jala (30 m) või rohkemale sügavusele ja töötada sellel, võimaldades meeskonnal vältida avastamist isegi kõige tundlikuma allveelaevavastase varustuse poolt. Nendel sügavustel navigeerimist aitasid esisukelduja tuuleklaasi taha paigaldatud helendavad instrumendid. Mõlemad sukeldujad kasutasid vee all hingamiseks suletud ahelaga sukeldumisvarustust, andes neile umbes kuus tundi kasutatavat õhku.
Inimtorpeedo töökontseptsioon oli üsna lihtne. Meeskond ja torpeedo viidi sihtmärgi tööulatusse, tavaliselt sõja- või kaubandussadamatesse, tavaliste allveelaevade abil. Kui torpeedomeeskond oli paigas, laseb torpeedomeeskond oma laeva vette ja liigub pinnalt sadama sissepääsu juurde. Kui sobiva sihtmärgiga oli visuaalne kontakt saavutatud, sukeldusid nad vee alla ja liikusid sihtlaeva juurde. Sihtmärgi all olles eraldati lõhkepea kerest ja riputati sihtmärgi külge, ajakaitse lülitati sisse, tavaliselt kahetunniseks viivituseks, ja meeskond pääses torpeedol hästi.
Itaalia merevägi kasutas inimtorpeedot suurepäraselt sellistel haarangutel nagu Aleksandria sadamas 1941. aastal, kus uputati kaks lahingulaeva ja tanker. Need edusammud panid mitmed teised riigid, eelkõige britid, välja töötama oma inimtorpeedovariante. Briti versiooni, mida nimetati vankriks, kasutati vahelduva eduga sihtmärkide vastu Tripolis, Palermos ja La Spezias. Sõja lõpus kasutati neid laialdaselt vrakkide ja miinide puhastamiseks sadamatest. Inimtorpeedot kasutatakse ka tänapäeval meelelahutusliku sukeldumistranspordina, mis on varustatud hulga kaasaegsete elektrooniliste navigatsiooniseadmetega, erinevalt selle üsna utilitaarsetest sõjalistest eelkäijatest.