Endoskelett on luu- või kõhrepõhine skelett, mis eksisteerib täielikult looma keha sees. Kõigil selgroogsetel, sealhulgas inimestel, on endoskelett. Seda tüüpi luustruktuur on ka okasnahksetel – klassil, kuhu kuuluvad meritäht ja mõned mereanemoonid. Seda iseloomustab selgroog, millest ulatuvad luud, mis kaitsevad looma siseorganeid seestpoolt.
Ehkki see ei ole kunagi väljastpoolt looma peal nähtav, on endoskelett siiski looma anatoomia oluline aspekt. See sisaldub täielikult kehas ja kasvab looma kasvades. See eristab selle mitmes mõttes eksoskeletist.
Paljudel putukatel ja vähilaadsetel on eksoskeletid, mis on karmid, kestataolised struktuurid, mis katavad keha väljastpoolt. Need struktuurid on staatilised, mis tähendab, et nad ei kasva. Eksoskelettidega loomad kas püsivad kogu oma elu jooksul muutumatu suurusega või sulatavad oma vanad eksoskeletid, et luua kasvades täiesti uusi.
Seevastu endoskeletid on selgroogsete kehade püsivad osad. Endoskelett hakkab arenema embrüonaalses staadiumis. Loomade imikute luud koosnevad sageli alguses kõhrest, seejärel muutuvad aja jooksul luuks luustumisena tuntud protsessi kaudu. Looma kasvades luud tugevnevad, paksenevad ja pikenevad, kuni saavutavad täissuuruse.
Selgroogsete luustikule on iseloomulikud mitmed kergesti tuvastatavad osad. Esiteks on selgroog. Kõik endoskeletid on üles ehitatud ühendatud ketaste lülisamba ümber, mis on moodustatud sambana, kus asub looma kesknärvisüsteem.
Lülisamba ülaosas on kolju, milles asub aju. Ainus erand sellest reeglist on okasnahksete puhul. Okasnahksetel ei ole kolju ega aju. Nende liikumist kontrollib täielikult nende kesknärvisüsteem.
Jäsemed, uimed ja muud jäsemed ulatuvad samuti selgroost välja. Enamikul loomadel on endoskelett kaetud lihaste, sidemete ja kudedega. Need katted võimaldavad endoskeletil mängida olulist rolli keha liikumises ja motoorses juhtimises. Endoskeleti luustruktuur võimaldab kehal täpselt seista, istuda, painutada ja ujuda.
Elundite kaitse on sama oluline endoskeleti funktsioon. Selgroogsete keha reguleerib keerukas siseorganite süsteem, sealhulgas süda, kopsud, neerud ja maks. Endoskelett kaitseb neid elundeid kahjustuste eest, varjates neid ribi luude “puuriga”.
Erandiks on jällegi okasnahksed, kuna neil loomadel puuduvad suures osas siseorganid. Nende sisemine struktuur põhineb tavaliselt hüdrokambrite ja kanalite süsteemil, mis liigutavad vedelikke ja toitaineid kogu kehas. Need sisekambrid meenutavad hüdrostaatilise skeleti sisemist tööd, mis on paindlik, vedelikuga täidetud õõnsus, mis aitab pehme kehaga loomadel nagu vihmaussid liikuda. Peamine erinevus okasnahkse skeleti ja hüdroskeleti vahel on lupjunud luu struktuur.