Endoderm ehk entoderm on üks kolmest embrüonaalsest idukihist, millest koos tekivad kõik keha küpsed koed ja elundid. Seestpoolt on kolm rakukihti endoderm, mesoderm ja ektoderm. Rakukihid tekivad varajases embrüonaalses arengus, kui blastula keskele moodustub õõnsus, mida nimetatakse archenteroniks, diferentseerumata rakkude pisike pall ja rakud hakkavad ümber organiseeruma idukihtideks. Endoderm moodustub esimesena ja hakkab moodustuma inimese embrüos umbes kaks nädalat pärast viljastamist. Viiendal nädalal on endoderm juba organiteks diferentseerunud.
Kolm rakukihti on ligikaudu samaväärsed struktuuride asukohaga täielikult moodustunud inimkehas, kusjuures endoderm moodustab sisemisi struktuure, ektoderm välisstruktuure ja mesoderm vahestruktuure, nagu skelett, skeletilihased ja süda. Mõnel loomal puudub mesoderm. Archenteron on soolestiku ehk seedetrakti eelkäija ja selle välimus tähistab idukihtide moodustumise algust, protsessi, mida nimetatakse gastrulatsiooniks.
Endodermi rakud on algul lamedad, kuid diferentseerudes muutuvad sambakujuliseks, mille kõrgus ületab laiuse. Lõpuks moodustavad nad inimkeha seedesüsteemi, välja arvatud suu, kõri ja pärasoole osad. Endodermist moodustub ka suur osa sisemisest epiteelkoest, mis vooderdab elundeid ja näärmeid.
Endoderm moodustab ka kopsudes hingamisteed: hingetoru, bronhid ja alveoolid. See vooderdab kõiki näärmeid, mis avanevad seedetorusse, sealhulgas kõhunääre ja maks, samuti tüümuse folliikuleid, mis toodavad T-lümfotsüüte ehk T-rakke, ja kilpnääret, mis toodab mitmeid olulisi reguleerivaid hormoone. Sellest moodustuvad ka Eustachia toru epiteel ja kõrva trummikile ning põie ja kusiti.