Eepiline luuletus on pikem jutustus, mis on koostatud pigem värsis kui lühemas proosaluule vormis. Eepiline luule on inimtsivilisatsiooni üks vanimaid kirjanduslikke traditsioone, mis on eksisteerinud alates iidsest Mesopotaamia ajast ja mida on pidevalt toodetud tänapäevani. Need luuletused sisaldavad tavaliselt ajaloolise või kultuurilise tähtsusega jutte ja järgivad sageli kangelase või kangelaste rühma seiklusi.
Varased eepilised luuletused võisid tugevdada ühiseid kultuuriväärtusi rahvas ja pakkuda rahvale müütilist ajalugu. Vanad klassikalised eeposed sisaldavad viiteid jumalatele ja maagiale ning sageli kangelast, keda vaevavad müstilised jõud. Paljud hilisemad luuletused jäljendavad neid varasemaid teoseid ja võivad sõltuvalt kultuurist kasutada sarnaseid kirjanduslikke tavasid. Varaseid suulistel pärimustel põhinevaid luuletusi nimetatakse sageli primaarseteks eeposteks, hilisemaid teoseid aga sekundaarseteks või kirjanduseeposteks.
Mesopotaamia, Kreeka ja India iidsed rahvad koostasid mitu olulist eepost, mis on tuhandeid aastaid mõjutanud kirjanduse arengut ja uurimist. Iidsed luuletused tekkisid esmalt suulise traditsioonina, mida jutuvestjad kogu kultuuris uuesti jutustasid. Kirjanduse areng neil aladel võimaldas need lood kirja panna ja säilitada hilisematele põlvkondadele. Gilgameši eepos, Illiad, Odüsseia ja Mahabharata on esimesed näited. Hilisemad Rooma ja teised tsivilisatsioonid jätkasid seda kirjanduslikku traditsiooni läbi ülejäänud klassikalise ajastu.
Varakeskaegsed eeposed jätkusid peamiselt suulise traditsioonina. Beowulf, Song of Roland ja Poem of the Cid on hästi tuntud Euroopa eeposed, mis on loodud lauludeks bardidele või minstrelidele. Kui kirjaoskus levis, läks eepiline poeem hilisemal keskajal ja varauusajal järk-järgult üle kirjalikule vormile. Mõned neist eepostest, näiteks “Jumalik komöödia”, on olulised kultuurilised esemed, kuid aitasid määratleda ka tärkavate rahvaste kirjakeelt.
Eepilised poeemid olid tänapäeva ajastul jätkuvalt oluliseks kirjanduslikuks traditsiooniks, kuigi nad kaotasid järk-järgult oma võime määratleda rahvuslikku ajalugu ja väärtussüsteemi. Mõned kaasaegsed eeposed püüavad jäljendada varasemaid klassikalisi vorme, teised aga toimivad oma ajaperioodi poeetiliste suundade piires. Kadunud paradiis, Don Juan ja The Faerie Queene on olulised eeposed tänapäeva ajastu erinevatest punktidest. Kuigi luule on 20. sajandil ja 21. sajandi alguses kaotanud suure osa oma kultuurilisest tähtsusest, toodavad ja avaldavad kirjanikud jätkuvalt märkimisväärseid eeposi erinevates kirjandusžanrides.