Mõiste “barokkorkester” viitas algselt barokiajal eksisteerinud orkestrimuusikakollektiividele. Praegu viitavad need kaasaegsetele orkestritele, mis mängivad ainult barokkmuusikat ja sisaldavad kõiki algsetes barokkrühmades tüüpilisi instrumente. Barokkmuusika hõlmas selle perioodi põhiideaale ja tekitas mõned uued orkestrivormid, sealhulgas kontsert.
Algsed orkestrid moodustati barokiajal, 1600. aastate algusest 1700. aastate keskpaigani. Selle aja jooksul sündis orkestri kontseptsioon. Selle ajastu heliloojad hakkasid keskenduma balleti ja ooperi saateks terviklikuma instrumentatsiooni tähtsusele. Lõpuks hakkasid nad komponeerima teoseid spetsiaalselt instrumentidele ilma näitlejate, tantsijate või vokalistide abita.
Barokiajal mänginud orkestrid olid väikesed, sisaldades tavaliselt umbes 30 muusikut. Esimeste barokk-orkestrite loomine võib olla prantsuse helilooja Jean-Baptiste Lully arvele. Ta kujundas oma orkestris kasutamiseks põikflöödi ja hautboy.
Põikflööt viitab flöötidele, mida mängitakse horisontaalselt, nagu tänapäevased flöödid. Algselt hoiti flööte vertikaalselt, mängiti plokkflööti sarnases stiilis. Hautboy on kaasaegse oboe esimene versioon.
Nende orkestrite instrumentaarium hõlmas ka standardseid puupuhkpilli ja viiuli sektsioone. Orkestri koosseisu kuulusid ka kaks kontinuopilli klavessiin ja teorbo. Theorbot saab kõige paremini kirjeldada kui pika kaelaga lutsu või varajast kitarri, mille kaelal on kaks pegboardi.
Barokkorkestritele loodud muusika on tehtud konkreetseid instrumente silmas pidades ning see erineb suuresti tulevaste perioodide heliloojate, näiteks Beethoveni ja Wagneri, kasutatud suurtest orkestratsioonidest. Kui barokkmuusika sai Prantsusmaal populaarseks, levis see kiiresti ka mujale Euroopasse.
Praegused barokkorkestrid kasutavad samu instrumente, mis barokiajal. Tavaliselt mängivad need rühmad ainult ajaloolist muusikat, mis on loodud ja esitatud barokiperioodil. Need orkestrid said populaarseks 1970. aastatel, kui taaselustati ajastutruud orkestrid.
Kontsert on populaarne muusikatüüp, mida mängitakse laialdaselt koos barokk-orkestritega. Selles muusikastiilis on soolopill, mida saadab orkester. Nagu ülejäänud barokiajastul, hakkas muusika hõlmama looduse ja religiooni teemasid. Üks näide selle aja jooksul mängitud kuulsast kontserdist on Vivaldi “Neli aastaaega”.