Köis on üks inimkonna varasemaid leiutisi ja seda on peaaegu sama palju, kui maa peal on kiudmaterjale. See on valmistatud mõne kiulise materjali punumisel või keeramisel, et suurendada selle tugevust. Arvatakse, et köie kasutamine ulatub oluliselt tagasi enne registreeritud ajalugu, kusjuures esimene registreeritud kasutamine leidis aset Egiptuses umbes 4000 eKr.
Varased köied olid valmistatud materjalidest, sealhulgas rohust, nahast, juustest ja pilliroost. Egiptlased kasutasid seda oma varajases ehitusettevõtetes, kasutades pikki köieharusid, et liigutada püramiidide ehitamiseks vajalikke tohutuid kive. Hiinlased hakkasid kasutama kanepist valmistatud köit umbes 3000 eKr
Enamik neist on tüüpi, mida tuntakse keerutatud trossina, mida mõnikord nimetatakse ka asetatud köieks, mis koosneb mitmest lõngakiust, mis on kokku keeratud, et muuta need tugevamaks. Kõik need kiud võivad koosneda väikesest peotäiest suure hulga väiksemate kiududeni, millest igaüks koosneb omakorda kokku kedratud põhikiududest. Enamik neist on valmistatud kolmest kiust, mida nimetatakse lihtsaks köieks. Aeg-ajalt tehakse köis neljast kiust tavalise kolme asemel, sel juhul nimetatakse seda surilinaga köieks. Kui on vaja veelgi rohkem jõudu, võib mitu pikkust kokku keerata, moodustades nn trossi.
Kaasaegne sünteetikast valmistatud köis on mõnikord tuntud kui punutud köis. Punutud tüübid kipuvad olema palju vetruvamad kui keeratud nii kasutatud sünteetiliste kiudude kui ka nende moodustamise tehnika tõttu. Mõnda punutud köit hoitakse aga tahtlikult väga jäigana, et tagada kasutamise ajal väike venitamine või üldse mitte.
Punutud köisi on kolme peamist tüüpi: täispunutis, ilma südamikuta teemantpunutis ja südamikuga teemantpunutis. Täispunutis on äärmiselt tugev ja seda ei saa lahti harutada isegi lõikamisel. See on üks tugevamaid trossitüüpe, kuid seda ei saa kokku ühendada. Teemantpunutis on lihtsaim tüüp, mille otsad on tihedalt kokku kootud. Enamikul teemantpunutistest on tahke südamik, kuid mõned on südamikuta, sel juhul võib need olla kokku liimitud.
Tavaliselt kasutatavad looduslikud köiematerjalid on puuvill, lina, siid, kanep, manila, džuut ja sisal, millest enamik on saadud taimedest. Taimsed köied kipuvad olema looduslikult saadud köitest kõige populaarsemad oma tugevuse ja venitatavuse ning mõnikord ka vetthülgavate omaduste tõttu. Siid oli kunagi väga populaarne oma kerge kaalu poolest, kuid selle suhtelise nõrkuse tõttu köiematerjalina kasutatakse seda tänapäeva maailmas harva.
Ka köie valmistamiseks kasutatakse laias valikus sünteetilisi kiude. Nende hulka kuuluvad nailon ja polüester, samuti mitmed patenteeritud materjalid, nagu Kevlar ja Spectra. Sünteetilistel tüüpidel on olenevalt nende kavandatavast kasutusest tavaliselt mitmeid väga spetsiifilisi omadusi. Mõned neist on peaaegu täielikult veekindlad, samas kui teised pakuvad võimalust venitada palju kaugemale kui mis tahes looduslik kiud suudavad. Lisaks on enamik sünteetilisi kiude kergemad kui nende looduslikud kolleegid, välja arvatud mõned märkimisväärsed erandid, näiteks kevlar.