Keskaegne periood kestis ligikaudu aastast 500. aastast kuni aastani 1500 e.m.a., kuigi mõned teadlased ja ajaloolased vaidlevad nende täpsete kuupäevade üle. Seda konkreetset ajaloolist perioodi nimetatakse üleminekuaja rolli tõttu sageli ka keskajaks. Pärast Rooma impeeriumi valitsemise lõppu olid sellest tulenevad laistused poliitilised, sotsiaalsed, religioossed ja kunstilised arengud, mis moodustasid kaasaegse maailma aluse. Keskaja ajaloo uurimist peetakse sageli oluliseks jõudude mõistmiseks, mis sillutasid teed teistele olulistele ajaloosündmustele, mis toimusid järgnevatel sajanditel.
Paljud ajaloolased nõustuvad, et varakeskaeg kestis umbes aastani 1000 e.m.a ja seda peetakse keskaja üheks kõige rahutumaks perioodiks. Rooma impeeriumi juhid hakkasid suhteliselt kiiresti kaotama poliitilist kontrolli oma erinevate territooriumide üle ning nende valitsemise tõhusus hakkas fraktsioonide, sisemise rivaalitsemise ja isiklike tegevuskavade tõttu halvenema. Üks varakeskaja ajaloo määravaid tegusid oli Romulus Augustuse võimult kõrvaldamine, kuna see keiser oli viimane omataoline praeguses Lääne-Euroopa piirkonnas. Järgmist ajaperioodi nimetatakse tavaliselt kõrgeks keskajaks ja see on tuntud pühade ristisõdade poolest, mille tulemusena võtsid kristlikud armeed moslemite võimu alt Jeruusalemma kontrolli alla.
Kristlike religioossete tavade legaliseerimine tõi keskajal kaasa selle kiriku laialdase mõju paljudes eluvaldkondades. Eelmist Rooma impeeriumi valitsemisperioodi märgitakse sageli kristlaste aktiivse tagakiusamisega ning see suundumus muutus oluliselt keskaja algusaastatel. Muutused uskumussüsteemides polüteistlikust religioonist monoteistlikuks tsentraliseerisid suuri elanikkondi, kes olid muidu kultuuriliselt ja poliitiliselt vastuolus. Katoliku kiriku religioossed juhid aitasid kaasa kirjalike materjalide, näiteks Piibli, üldsusele kättesaadavaks tegemisel ja kirjaoskuse suurendamisel.
Hiliskeskaega nimetatakse üldiselt ajavahemikuks 1300–1500 CE. Selles keskaja segmendis toimusid nii murrangud keskaegses ühiskonnas kui ka sõjariistade ja põllumajanduse tehnoloogia areng. Katkuepideemia vähendas 60. aastate keskpaigas Euroopa rahvastikku koguni 1300% võrra kõigest kahe aastaga, põhjustades sotsiaalseid tagajärgi, nagu juutide tagakiusamine patuoinadena. Teised hiliskeskaegse perioodi olulised muutused hõlmavad mitmeid sõdu ja vallutusi, mis muutsid poliitilise kontrolli valdkondi.