Aafrika orjakaubandus on kestnud sajandeid. Kuigi enamik meist seostab orjapidamist 18. ja 19. sajandi Ameerikaga, on tõde see, et Aafrika orjakaubandus sai alguse ammu enne Ameerika sekkumist. Seda leidub Aafrika mandri teatud osades tänapäevalgi.
Orjakaubandus Aafrikas endas oli 18. sajandil levinud Ghanas ja Nigeerias, kus riikide majandus sõltus suurel määral käsitsitöö müügist naabermõisatele. Orjus Aafrikas ei olnud sageli eluaegne. Orjadel oli võimalus oma vabadus osta ja neile maksti tavaliselt piisavalt, et nad saaksid seda teatud arvu aastate pärast teha.
Ülejäänud maailmas sai Aafrika orjakaubandus levinud kõigepealt Euroopas, alustades Portugalist, kes viis orjad Brasiiliasse mägesid kaevandama. Peagi järgnesid Kariibi mere piirkond ning seejärel teised Lõuna- ja Kesk-Ameerika riigid. USA-Aafrika orjakaubandus oli palju väiksem kui teiste riikide oma. Kõigist Ameerikasse jõudnud orjadest jõudis Põhja-Ameerika territooriumile vaid 4.4 protsenti.
Varaseimad andmed orjakaubanduse kohta Ameerikas pärinevad 17. sajandi algusest, mil rassiorjus oli karistuseks seadust rikkunud teenijatele. 18. ja 18. sajandil kasutati orje lõunas enamasti istandustes ja farmides töötamiseks, eriti rikkad maaomanikud, kes said endale lubada lisakulusid, et oma kasumit maksimeerida. Kodusõja alguseks 1860. aastal oli USA-s ligikaudu 4 miljonit Aafrika päritolu orja.
Aafrika orjakaubandus kaotati kogu maailmas erinevatel aegadel. Suurbritannia lõpetas orjuse 1807. aastal, kuigi ametlikult kuulutati orjad vabaks alles 1833. aastal, mil võeti vastu orjuse kaotamise seadus. Ülejäänud Euroopa järgnes sellele tihedalt, teatud Aafrika riigid keelustasid orjuse 20. sajandi alguses. Aafrika orjakaubandus püsib siiski teatud Aafrika osades elus. Nigeeria on eriti tähelepanuväärne seksiorjade müümise poolest teatud Euroopa riikidesse ja lastega kaubitsemise poolest Aafrika piirides.