Kitse lüpsmisel kasutatav tehnika erineb veidi lehma lüpsmise tehnikast, kuid vähese harjutamisega on seda siiski suhteliselt lihtne omandada. Enamik inimesi alustab kitse asetamisest lüpsialusele, mis on tugipostiga platvorm, mis kinnitab kitse pead. Kitsed on tavaliselt koostöövalmid, kui teisel pool tugiposti on sööta. Kitse on võimalik lüpsta ilma aluse või tugipostita, kuid nende vahenditega on see looma paigal hoidmine palju lihtsam.
Kitse käsitsi lüpsmiseks tuleb esmalt puhastada mõlemad käed ning kitse udara ja nisad. Tavaliselt pühkige see ala sooja vee ja puhta lapiga. See hoiab ära mustuse ja muude suurte saasteainete sattumise piimaämbrisse ning stimuleerib ka kitse, et see eraldaks rohkem piima.
Kui kits on puhas, asetatakse tühi piimaämber kitse alla, tema udarast veidi ettepoole. Kitsed võivad ämbri üle lüüa, seega on soovitatav lüpsjal ämbrit tähelepanelikult jälgida.
Kitse udaral on kaks külge, mida mõnikord nimetatakse ka pooleks, mis on tegelikult kaks eraldi sektsiooni. Kõigis nendes kambrites on lutt, millest saab piima pritsida. Kitse lüpsma õppides võib olla kõige parem alustada aeglaselt harjutamist kõigepealt ühel küljel, seejärel teisel küljel. Kogenud inimesed panevad tavaliselt kummassegi kätte ühe luti ja lüpsavad vahelduvas rütmis mõlemat poolt.
Tegelik lüpsiprotsess on lihtne, kuid piima suunamine võib olla keeruline. Kõigepealt tuleb pöial ja nimetissõrm mässida ümber koha, kus nisa ühendub udaraga, lõigates nisas olev piim udarast ära. Seejärel pingutavad teised sõrmed üksteise järel nisa ümber, pigistades piima nisa ava poole ja ämbrisse. Kui lutt on tühjendatud, võivad sõrmed lõdvestuda, mistõttu lutt täitub uuesti piimaga. Seda korratakse mõlemal küljel, kuni udar on tühi ja tühjenenud.
Kitse lüpsmisel on oluline mitte kunagi tõmmata nisast ega udarast, sest see võib kitsele haiget teha. Iga nisa esimene piimapigistus tuleks suunata ämbrist väljapoole, kuna see võib sisaldada saasteaineid. Pärast lüpsmist tuleks kitse udarat alati puhastada nisakastmega, mida saab tavaliselt osta talutarvete kauplustest.
Kitse käsitsi lüpsmine võib olla tore käsitöö, kuid paljud talud harjutavad ka masinaga lüpsmist. Turul on spetsiaalsed kitselüpsimasinad, millest igaühel on oma erijuhised. Käsitsi lüpsmine on lihtne ja sanitaarne ning suurepärane võimalus saada iga päev värsket kitsepiima.