Iidse bard Homerose Odüsseias on Penelope eepilise loo peategelase Odysseuse naine. Odüsseias ootab Penelope kakskümmend aastat oma abikaasat Trooja sõjast tagasi. Penelope ja Odysseus on koos ühe poja Telemachuse vanemad. Odysseuse arvukad ümbersuunamised teel koju moodustavad suurema osa eepilise poeemi tegevusest. Sel ajal, kui ta on nendel seiklustel, millest paljud on üsna ohtlikud, eemal viibib, seisab Penelope kodus silmitsi oma probleemidega.
Kuigi Penelope jäetakse öömaja valitsema, peab ta silmitsi seisma paljude ahnete kosilaste armunud edusammudega. Kuigi tal pole võimalust seda tõestada, usub Penelope, et Odysseus on endiselt elus ja jõuab kunagi koju. Kosilased usuvad vastupidist. Nad on huvitatud Penelope abiellumisest ja Odysseuse Ithaka kuningriigi ülevõtmisest. Penelope jääb aga truuks kavala kavalusega. Ta nõustub, et valib oma abikaasaks kosilase, kui ta lõpetab Odysseuse eakale isale Laertesele matmisriiba kudumise. Ta töötab iga päev oma kangasteljes. Kuid igal õhtul võtab ta osa surilinast välja, et see kunagi valmis ei saaks.
Kahjuks avastab üks Penelope kaheteistkümnest teenijast tema triki ja paljastab selle kosilastele. Seejärel otsustab ta panna kosilased proovile, et valida üks neist oma abikaasaks. Kui väljakutse saabub aeg, on Odysseus aga tagasi. Kuna ta ei olnud kindel, millises seisus Ithaca pärast naasmist on, maskeeris ta end kerjuseks. Kuid kui ta väljakutse võidab, selgub tema tõeline identiteet ja ta taastatakse troonile.
Kuigi Penelopet peetakse traditsiooniliselt truuduse kujuks, on hiljutised Odüsseia lugemised näidanud, et ta on keerulisem. Võimalik, et Penelope kaalus ühe kosilasega abiellumist ja nautis mõnikord isegi nende edusamme. 2005. aastal andis Margaret Atwood välja raamatu The Penelopiad, mis on Penelope’i elu ümberjutustus. See keskendub ka sündmusele Odüsseia lõpus, kus Odysseus ripub üles kaksteist toateenijat, kes olid Penelope juures tema äraolekul elanud. Penelopiad esitab Penelope kohta põnevaid küsimusi. Mis tunne oli elada majas, mida ümbritsevad kosilased, kui tema abikaasa oli aastakümneid eemal? Kas oli raske olla nõbu Trooja Helenale, kes oli ületamatu kaunitar? Ja mis tegelikult juhtus nende kahekümne aasta jooksul, mil ta elas vallalise naisena?