Rulasõidu ajalugu hõlmab aastakümnete pikkust muutust, leiutamist ja arengut. Spordiala, nagu see praegu on, sai alguse 1950. aastatel, kui surfamine oli haripunktis, ja kuigi rulasõidul on olnud omajagu negatiivseid konnotatsioone, on see siiani üks evolutsioonilisemaid spordialasid.
Päris esimesed rulad sündisid vanadest puidust tõukeratastest ilma piimakasti esiosade ja käepidemeteta. Põhimõtteliselt olid need kaks korda neli puutükki, mis olid kinnitatud rulluisurataste külge. Enamik esimestest rulaga sõitjatest olid ka surfarid ja kui nad taipasid, et suudavad simuleerida tänaval lainesõitu, algas rula arenev ajalugu. Roller Derby Skateboard oli esimene jaemüügilaud 1959. aastal, millele järgnesid lainelaudadest inspireeritud masstoodanguna valmistatud rulad.
Aastatel 1960–1963 müüdi üle viiekümne miljoni rula. Rulasõit oli üks kiiremini kasvavaid sporditrende läbi aegade, kuni see 1965. aastal peatati paljudest allikatest avalikkusele tõstatatud ohutusprobleemide tõttu. Kuni selle ajani olid ettevõtted näinud vaeva rulanõudlusega sammu pidada ja ohutusega seotud uuringuid oli vähe, kui üldse. Juhtus arvukalt õnnetusi ja isegi surmajuhtumeid, mis inspireerisid ohutuse eestkõnelejaid spordiga tegelemist heidutama, ning see jõudis madalseisu, mis lõpetas hulluse – kuid ainult lühikeseks ajaks.
1970. aastate keskel elavnes rulasõit pärast seda, kui Larry Stevenson leiutas uued kicktailidega tekid ja võeti kasutusele uretaanratas. Rohkem tähelepanu pöörati tekikujundusele, veoautodele ja ratastele ning rulade suurused ja kujud muutusid mitmekesisemaks. Tänavaluisutamine muutus taas vohavaks, samas kui mõned julgemad uisutajad otsisid põnevust tühjadel basseinidel ja muudel vertikaalsetel pindadel uisutades. Selle kümnendi jooksul tekkisid rulapargid, kuid kümnendi lõpuks suleti kindlustusmäärade hüppeliselt tõusnud ja külastajate vähesus.
Rulasõit läks 1980. aastate alguses peaaegu maa alla, kuna lapsed olid sunnitud looma oma tagahoovis maastikku ja kaldteid, kuna rulasõit oli paljudes avalikes kohtades keelatud. 80. aastate lõpuks hakkas rula aga mässumeelsest ajaviitest muutuma aktsepteeritud spordialaks. Vertikaalrulluisutajad nagu Tony Hawk ja Steve Caballero ning tänavauisutajad, sealhulgas Mark Gonzales ja Mike Vallely, andsid rulale professionaalse sportliku kuvandi.
1995. aastal, kui ESPN kajastas rula esimestel X-mängudel, hakati seda spordiala pidama professionaalseks ja sellest ajast alates on rula X-mängudes kaasatud. Paljud risttreeningutega rulatajad on olnud ka taliolümpiamängudel võistelnud lumelauas. Tänaseks on selge, et rulasport on ühiskonnas ja spordiajaloos oma niši nikerdanud. See kannab oma stiili ja suhtumist, mis on muutunud mässajatest peavooluks.