Esimese stetoskoobi lõi Rene Theophile-Hyacinthe Laennec 1816. aastal. Prantsusmaal Pariisis asuva Necker-Enfants Maladese haigla arst sai Laenneci inspiratsiooni õõnsate pulkadega mängivate laste vaatamisest. Ta märkis, kuidas pulga ühte otsa kriimustades heli võimendus, kuulates samal ajal teist otsa. Arstid tõmbasid tol ajal patsiendi rinnale taskurätiku, et vältida otsest kontakti tema südame ja kopsude kuulamisel. Laennec astus sammu edasi, rullides kuulamisseadmeks mitu paberilehte koonuseks, ja stetoskoop sündiski.
Arstid on juba Hippokratese ajast (460 eKr – 370 eKr) kuulanud patsientide südant ja kopse, asetades kõrvad rinnale. Laenneci esimene stetoskoop andis meditsiinivaldkonnale võimsa uue tööriista. Peagi asus ta välja töötama tänapäevaste keerukate elektrooniliste stetoskoopide esimest prototüüpi. See oli silindriline puidust toru, mis koosnes kolmest osast ja oli mono- ehk ühe kanaliga.
Laennec nimetas oma leiutist algul “Le Cylindre’iks”, kuna arvas, et leiutis on liiga lihtne, et väärida tegelikku nime. Lõpuks otsustas ta, et “stetoskoobist” piisab. Sõna “stetoskoop” on tuletatud kreekakeelsetest terminitest “rindkere” ja “uuring”. Laenneci osavus puidutöötajana aitas kaasa esimese stetoskoobi loomisele. Ta kujundas ja freesis oma loomingu tegelikult oma maja väikeses tööruumis.
Aastate jooksul täiustasid mitmed arstid Laenneci esimest stetoskoopi veelgi. George Cammann kavandas esimese binauraalse stetoskoobi 1852. aastal. See versioon oli kahe kanaliga või kahe kõrvaosaga ning valmistatud spiraalikujulistest torudest, mis olid kaetud siidikihiga ja vannitatud elastse kummiga. Harvardi meditsiinikooli professor David Littman täiustas disaini 1960. aastatel, lisades seadmesse kaks sisemist kanalit ja parandades akustikat. 1990. aastateks suutsid elektroonilised stetoskoobid eraldada kõik ümbritsevad helid ning võimendada südame ja kopsude tagasisidet.
Kuigi Rene Laennec leiutas ja lõi stetoskoobi, mida kasutati selliste haiguste nagu tuberkuloosi diagnoosimiseks ja uurimiseks, suri ta 1826. aastal tegelikult sellele samale haigusele ise. Tema leiutis muutis meditsiinidiagnostikas revolutsiooni. Kaasaegne stetoskoop suudab kuulata kõige nõrgemat kaja südamest, soolestikust ja ka kõige nõrgemat verevoolu veenides. Laenneci loomingust, mida kannavad nüüd peaaegu kõik arstid üle maailma kaela, on saanud arstide elukutse standardsümbol.