Käsitsi kangasteljed on kõik käsitsi käitatavad kangasteljed, erinevalt mootoriga või elektri jõul töötavatest kangastelgedest. See on seade, millel kudujad loovad kangast lõime- ja koelõnga põimimise teel. Pingutades lõimelõngasid, võimaldab käsikangas kudujal kangast kiiremini luua ja tulemuseks on ühtlasem kudumine. Käsitsi kangasteljeid on mitut tüüpi, alates lihtsatest kaasaskantavatest seljatoega kangastelgedest kuni keeruliste ruumisuuruste žakaarkangasteni. Üks lihtsamaid käsikudumismasinaid on laste kangasteljed, millel riideaasad potihoidjateks koovad.
Varasemate käsitsi kangastelgede ajalugu on visandlik. Arheoloogid on Mesopotaamia ja Türgi piirkondades leidnud tõendeid kudumise kohta, mis pärineb kaheksandast aastatuhandest eKr. 19. sajandil eKr Egiptuse hauakaevamisel kaevasid teised välja kuduja töökoja maketi. See oli komplekteeritud horisontaalse kangastelje, koolutamisseadmete ja muude kudumistööriistadega.
Enamik ajaloolasi usub, et esimesena kasutati lõimega kangasteljed. Kuduja riputas lõimelõngad puuoksa külge ja mõned kudujad sidusid rippuvad lõime kivide või palkide külge, et need pingule tõmmata. Sellest toorest seadistusest kujunes välja eraldiseisev vertikaalne kangastelge, mida mõned kudujad tänapäeval kasutavad. Paljud teised varajased kangasteljed, näiteks seljarihmaga käsikud, on samuti endiselt kasutusel väljaehitamata piirkondades, kus elekter pole saadaval.
Seljarihma kangastelgede abil venitab kuduja lõimelõngad paigal seisvast esemest, näiteks postist või puust, rihmani, mida kuduja vöö ümber kannab. Postist või puust eemale kaldumine pingutab lõimelõngasid, tagades seeläbi vajaliku pinge. Nagu paljud väikesed käsitsi kangasteljed, on seljarihmaga kangasteljed üldiselt kaasaskantavad ja kerged.
Käsitöölise kasutatavate kangastelgede tüüp sõltub sellest, millist kudumist inimene kavatseb teha. Väikesed lauapealsed tindi kangasteljed toodavad riideribasid, nagu vöö või rihmad. Teised suured statsionaarsed kangasteljed, nagu jala jõul töötavad mitme rakmega kangasteljed, on võimelised tootma lihtsaid lihtsakoelisi riideid, aga ka keerulisi brokaate ja žakaarkangaid.
Kaasaegses kultuuris kasutavad käsitöölised kunstiliste riiete loomiseks tavaliselt käsitsi kangasteljeid, kuigi enne 1780. aastaid kasutasid kudujad kõigi kangaste valmistamiseks käsitsi kangastelge. 1784. aastal kavandas ja ehitas Edmund Cartwright esimese elektrilise kangastelje; seetõttu kaotasid paljud käsitsi kangastelgedega kudujad elatise. Käsitsi kuduja võis nädalas kududa kaks tükki 24 jardi (umbes 22 meetrit) pikkust kangast, kuid aurukangas kuduja võis sama nädala jooksul kududa seitse sarnast tükki. Kuduja meister oli 25–30-aastane, samas kui vabriku kuduja võis olla 14–15-aastane ja juhtida korraga kahte aurukangast. 1823. aastal arvas Richard Guest, et 200 kangastelge sisaldav aurukangatehas jätab tööta 2,000 käsitsi kangastelgede kudujat.