Kääbusallveelaev on väike allveelaev, mis on mõeldud lühikesteks reisideks, väikese meeskonna ja minimaalsete mugavustega. Seevastu täissuuruses allveelaev on mõeldud meeskonda majutama nädalateks või kuudeks korraga. Kääbusallveelaevad on tavaliselt väikese ulatusega ja nad võivad jääda vee alla vaid lühikest aega, kuid need võivad olla väga kasulikud ja neid kasutatakse mitmel viisil.
Mõistet “kääbusallveelaev” kasutatakse tavaliselt sõjalises tähenduses, viidates väikesele allveelaevale, mis on loodud sõjaliseks otstarbeks, näiteks torpeedode vettelaskmiseks, vaenlase laevade jälgimiseks või luuramiseks. Seevastu tsiviilisikud kasutavad tavaliselt terminit “sukeldatav” väikese allveelaeva tähenduses, mida kasutatakse allveeuuringuteks, mis võib ulatuda laevavrakkide otsimisest kuni merealuse elu vaatamiseni.
Tüüpiline kääbusallveelaev mahutab kaks kuni kaheksa inimest. Magamisruume ei ole ja liikumisruum on sageli piiratud, inimesed asuvad allveelaevas enne vettelaskmist ja jäävad positsioonile kogu missiooni vältel. Paljudel kääbusallveelaevadel puuduvad vannitoad ja alad toidu hoidmiseks või valmistamiseks, seega on need tegelikult mõeldud vaid mõnetunnisteks missioonideks.
Klassikaliselt laseb kääbusallveelaeva vette emalaev, mis kannab allveelaeva sihtmärgi lähedale. Laeval on ruumid kääbusallveelaeva hoidmiseks ja sellega töötamiseks ning see võib potentsiaalselt merele jääda pikemaks ajaks, vedades kääbusallveelaeva vajaduse korral ühest kohast teise. Väikesed allveelaevad võivad olla täiesti iseseisvad, oma elu toetavate ja juhtimissüsteemidega või olla ühendatud emalaevaga kaablite abil, mis on tavalisem tsiviilotstarbeliste allveelaevade puhul.
Kääbusallveelaeval on mõned eelised. Seda on lihtsam manööverdada ja kasutada kui suurt allveelaeva ning seda on ka palju odavam ehitada, hooldada ja kasutada. Rahval võiks ühe suure allveelaeva asemel olla kääbusallveelaevad, mis võimaldaks tal katta rohkem ala. Ka kääbusallveelaeva on vaenlase laevadel raskem tuvastada, kuna see on väiksem ja vaiksem kui tavaline allveelaev ning see oli suur boonus Teise maailmasõja ajal, kui kääbusallveelaevad jõudsid üllatavatesse kohtadesse.
Meremuuseumides on välja pandud mitmeid näiteid vanadest sõjalistest kääbusallveelaevadest, sealhulgas Saksamaa ja Jaapani ehitusest. Vananenud sukelaevad on mõnikord välja pandud ka teadusmuuseumides, eriti muuseumides, mis keskenduvad ookeanide uurimisele ja merebioloogiale.