Aurumasin on inimkonna tehnoloogilises arengus üks olulisemaid leiutisi. Kuigi viimase 2000+ aasta jooksul on välja töötatud mitmeid algelisi konstruktsioone, omistatakse inglise leiutajale Thomas Saveryle 1698. aastal esimese töötava aurumasina ehitamise au. Hilisemad täiustused viisid 18. sajandi jooksul ohutumate ja võimsamate mootoriteni. esimesed aurumasinaga töötavad jõepaadid ja vedurid ilmusid 1800. aastate alguses. Need masinad olid tööstusrevolutsiooni ja sellest tulenevate tsivilisatsiooni muutuste käivitamiseks hädavajalikud.
Varaseima teadaoleva aurujõul töötava seadme töötas välja Kreeka insener, keda tuntakse Hero või Heroni nime all Aleksandriast 1. sajandil pKr. Hero leiutist nimetati eolipiiliks ja see oli sisuliselt veega täidetud kera, mille vastaskülgedel oli kaks otsikut. Kui see asetatakse soojusallika kohale, muutub vesi auruks, mis suruti seejärel düüsidest välja ja põhjustas eolipiili pöörlemise. On kirjalikke tõendeid hilisemate aurujõul liikuvate seadmete kohta keskaegsetes kirikutes, kuid tõsine areng algas uuesti alles 16. ja 17. sajandil, mil Euroopa teadlased hakkasid auru omadusi põhjalikumalt uurima.
1600. aastate jooksul viimistleti auruga töötavate seadmete kontseptsiooni edusammudega, nagu kolvid ja eraldi boilerid. Mõned ajaloolased tunnustavad teist Worcesteri markii Edward Somersetit esimese aurumasina väljatöötamise eest – seadmes, mis on mõeldud vee pumpamiseks kogu lossis. Mitmed teised teadlased töötasid auruga seotud masinate kallal 17. sajandi lõpuks, kui Savery tutvustas esimest aurumasinat, mis oli võimeline töötama tööstuslikus võimsuses.
Savery mootor loodi Inglismaal sügavatest kaevandustest vee eemaldamise probleemiga tegelemiseks. Kuigi sellel puudusid teatud turvaelemendid, pandi Savery mootor kaevandustest vee pumpamiseks tööle ja seda kasutati hiljem näiteks veskite toiteks ja vee pumpamiseks elamupiirkondadesse. See esimene aurumasin ei olnud laialdaseks kasutamiseks piisavalt ohutu ega tõhus ning kontseptsiooni täiustati ka pärast tema surma.
19. sajandi alguseks oli aurumasina konstruktsiooni tehtud mitmeid täiustusi. Kaks kõige olulisemat arengut olid Newcomeni ja Watt mootorid, mis võimaldasid auruga töötavaid seadmeid laialdaselt rakendada. Kuigi Watti konstruktsiooni veidi muudeti, oli see esimene aurumasin, mida kasutati William Symingtoni ja Robert Fultoni aurulaevade toiteks. Umbes sel ajal töötati välja ka esimesed aurujõul töötavad vedurid, mis viisid palju kiirema ja tõhusama reisimiseni ja transpordini.